Система автоматического управления задана своей структурной схемой приведенной на рис. П.1.
Здесь звенья 1 - 4 описывают объект управления, а звено 5 - регулятор.
По исходным данным отдельных звеньев, сведенным в таблицу, следует составить уравнение системы и провести подготовку ее имитационного моделирования на ЭВМ в пакете МАТКАД. Само моделирование будет проведено на лабораторных занятиях.
Цель моделирования - подбор закона управления в звене 5, подбор ПИД- регулятора.
1. Звено 1 - линейное динамическое и описывается дифференциальным уравнением 2-го порядка:
T12 dy1 2/ dt2 +1T1dy1/dt +y1 = k1
2 .Звено 2 - линейное статическое, зависимость выхода от входа y 2 (y1) задана таблицей. Для ввода в ЭВМ необходимо найти аналитическую функциональную зависимость y2(y1) , проведя аппроксимацию.
3. Звено - также статическое, зависимость выхода от входа y 3 (y 1) также задана таблицей. Однако, из-за неточных измерений аппроксимацию следует проводить линейной регрессией , вычислив коэффициенты уравнения
y 3= ay 1 +b.
4.Сигналы y 2 и y3 складываются в сигнал y2 +y3.
5 .Звено 4 - линейное динамическое и описывается передаточной функцией
T2dy4/ dt +y4 = k 2 .
6.Структура закона управления задана
y5 = 1 y4 + 2 dy 4/dt + 3 y4 dt