Построение и расчет систем автоматического управления

Дисциплина Автоматизация и управление

Вид работы	Курсовая
ВУЗ	Вологодский государственный технический университет
Дата	18.11.2016
Преподаватель	Бакаев Владимир Николаевич
Вариант	Не указан

Рис.3. САУ поперечной приводкой металлической ленты

Показатели качества регулирования:  ск = 0,02       t рег = 2,20 с           пер = 25 %
Тип нелинейности:
Снел =1.5
Внел  =10







Рис. в. Типовая нелинейность.

Тип корректирующего устройства:      Последовательная коррекция.     
Параметры САУ:                                      L =1.5 м            Vл=0.7 м/с              ρо =1.3 
                                                                      Кд=1.2               Tм= 0.5                    Kпр=6    
                                                                      Tпр=0.1              Kу=4                        Kос=0.25 
D-разбиение:                                               Kпр,
Метод устойчивости:                                Гурвица. 

1.	Структурная схема САУ.

1.1. Разбиение системы на типовые элементы.

 

Рис.1. Структурная схема САУ.

Wу(p)   -передаточная функция усилителя.
Wку(p)  -передаточная функция корректирующего устройства.
Wпр(p)  -передаточная функция преобразователя.
Wдпт(p) -передаточная функция двигателя постоянного тока.
Wор(p)  -передаточная функция объекта регулирования.
Wос(p)  -передаточная функция обратной связи.

1.	Передаточные функции САУ.
1.1. Передаточные функции отдельных звеньев.
2.1. Передаточная функция разомкнутой САУ.
2.3. Передаточная функция замкнутой САУ по возмущающему воздействию.
2.4. Передаточная функция по ошибке от управляющего воздействия.
2.5. Передаточная функция по ошибке от возмущающего  воздействия.
2.6. Сравнение характеристических уравнений замкнутой и разомкнутой системы.
2.6.1. Характеристическое уравнение разомкнутой системы: 
2.6.2. Характеристическое уравнение замкнутой системы:
3.	Заключение о качестве работы замкнутой системы.
4.	Определение возможных автоколебаний при введении нелинейности.
5.	Проверка устойчивости системы.
5.1. Проверка устойчивости системы методом Гурвица.
5.2. Определение критического коэффициента усиления системы Ккр.
1.	Построение границы устойчивости по методу D – разбиения.
7.	Определение параметров корректирующего устройства.
7.1 Построение частотных характеристик
7.2 Построение желаемой логарифмической амплитудно-частотной характеристики.
7.3 Определение параметров корректирующего устройства.
8. Оценка качества работы системы с использованием квадратичной интегральной оценки. 
9.Математическая модель скорректированной системы.
10. Определение ошибки от возмущающего воздействия.